桁架機械手的作用是起到運輸?shù)淖饔?。它在裝卸軌道和機床之間移動工件，將加工好的零件從機床中取出，然后從軌道上拾起待加工的零件放在機床上。主要動作有：開爪、抓、舉、左右移動。機械手的手爪設(shè)計有多種方案和形式，可以根據(jù)不同的要求選擇不同的設(shè)計方法。

　　在桁架上設(shè)計機械手的手臂時，要考慮機械手的載荷，機器人在運動中要快速移動，但在機構(gòu)上也要能承受力。機床桁架上的機械手一般都是直線運動的，所以在考慮手臂設(shè)計時，機械手一般都是液壓直接驅(qū)動的。在選擇機械手的液壓缸時，液壓缸的直徑應(yīng)較大，這樣手臂的整體強度較高。

　　桁架機械手的運動是機械手在桁架上水平移動。到達指定位置后，機械手向下運動，手爪夾緊工件，帶動工件上升反向運動，將零件放在軌道上，松開手爪。在此期間，當(dāng)機械手的向下和向上運動停止時，分別有幾個位置PLC控制限制器。當(dāng)機械手將零件從機床上夾緊時，下一個工件將進入未確定區(qū)域。完成該動作后，機械手返回到待加工零件的位置。機械手下降，夾住零件，將零件放入機床，機械手回到初始位置。PLC停止脈沖輸出，機床加工，機械手完成動作，桁架機械手來回移動。

　　機床桁架機械手驅(qū)動方式的選擇可分為旋轉(zhuǎn)式和移動式，用手指法區(qū)分，如果機械手夾持方式不同可分為內(nèi)、外兩種。

　　(1)氣動驅(qū)動方式：桁架機械手廠家認(rèn)為這種控制方式是通過電磁閥控制機械手，利用氣流調(diào)節(jié)閥控制機械手的運動速度。這種驅(qū)動的成本相對較低，因為獲取氣體的成本較低。

　　(2)電驅(qū)動方式：在機床桁架機械手的設(shè)計中，這種驅(qū)動方式的使用頻率高，因為機床也需要電，這種驅(qū)動系統(tǒng)只需要使用電機就可以實現(xiàn)速度控制。

　　(3)液壓驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動方式由液壓系統(tǒng)控制。它的優(yōu)點是可以實現(xiàn)連續(xù)位置控制，傳動剛性也大。液壓驅(qū)動的動力源一般選用液壓馬達。

　　隨著我國制造業(yè)的不斷發(fā)展，人工成本的不斷上升，自動化行業(yè)中機床的普及程度也在提高，但同時機床的配套設(shè)施也要提高，特別是對于大量零件的生產(chǎn)，機器人的使用會越來越廣泛。對于現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展來說，機械手的發(fā)展速度不是很快，采用PLC控制對機械手進行控制比較方便。對于機械手的開發(fā)，需要不斷的開發(fā)，客觀的分析實際情況來設(shè)計，并且要有機的結(jié)合多種元素。